Pode o poliuretano endurecer ou rachar com o tempo?

Não deveria.
Poliuretanos que são formulados adequadamente para exposição em ambientes externos deveriam durar muitos anos.
Por exemplo, um batente redondo de diâmetro 300 mm feito de poliuretano preto 80 Shore A foi usado por mais de 20 anos sem perder sua funcionalidade.